Emc2 И Motenc Pci Карта |
Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )
Emc2 И Motenc Pci Карта |
24.7.2010, 0:01
Сообщение
#1
|
|
Новичок Группа: Пользователи Сообщений: 26 Регистрация: 30.1.2008 Из: Москва Пользователь №: 2084 |
Всем привет!Уважаемые форумчане,кто пользует Motenc или иную PCI карту,которая позволяет создать сервосистему на базе EMC2?Я поднимал подобную тему,но топик как то заглох(( Мой вопрос в следующем: каким макаром сконфигурировать HAL файл ,что бы управлять портальным фрезером,то есть на оси Y(X) два сервопривода работающих синхронно? Я прописал в HAL файле следующее:
loadrt gantrykins setp gantrykins.joint-0 0 setp gantrykins.joint-1 1 setp gantrykins.joint-2 2 setp gantrykins.joint-3 1 * motion controller, get name and thread periods from ini file loadrt [EMCMOT] EMCMOT servo_period_nsec = [EMCMOT] SERVO_PERIOD num_joints = [TRAJ] AXES * PID module, for four PID loops loadrt pid num_chan=4 addf motion-command-handler servo-thread addf motion-controller servo-thread addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread addf pid.1.do-pid-calcs servo-thread addf pid.2.do-pid-calcs servo-thread addf pid.3.do-pid-calcs servo-thread * connect position feedback net Xpos-fb axis.0.motor-pos-fb => pid.0.feedback net Ypos-fb axis.1.motor-pos-fb => pid.1.feedback net Zpos-fb axis.2.motor-pos-fb => pid.2.feedback net Ppos-fb axis.3.motor-pos-fb => pid.3.feedback * create PID to DAC output signals net Xoutput <= pid.0.output net Youtput <= pid.1.output net Zoutput <= pid.2.output net Poutput <= pid.3.output net Xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command net Ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command pid.3.command net Zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => pid.2.command Ось начинает движение,затем программа выдаёт ошибку JOINT 3 FOLLOWING ERROR на этом все прекращается,внес изменения,а именно: net Xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command net Y1pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command net Y2pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => pid.3.command net Zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => pid.2.command В этом случае оба портальных двигателя работают независимо,как независимые оси(( Возможно есть на форуме гуру по HAL,кто мог бы подсказать мне в чем трабл.Буду крайне признателен всем написавшим свои соображения)) P.S.Попытался общаться на emc-users@lists.sourceforge.net,но то ли они меня не понимают то ли я их,короче менталитеты у нас разные)) |
|
|
Текстовая версия | Сейчас: 29.4.2024, 2:05 |