Всем привет!Уважаемые форумчане,кто пользует Motenc или иную PCI карту,которая позволяет создать сервосистему на базе EMC2?Я поднимал подобную тему,но топик как то заглох(( Мой вопрос в следующем: каким макаром сконфигурировать HAL файл ,что бы управлять портальным фрезером,то есть на оси Y(X) два сервопривода работающих синхронно? Я прописал в HAL файле следующее:

loadrt gantrykins

setp gantrykins.joint-0 0
setp gantrykins.joint-1 1
setp gantrykins.joint-2 2
setp gantrykins.joint-3 1

* motion controller, get name and thread periods from ini file
loadrt [EMCMOT] EMCMOT servo_period_nsec = [EMCMOT] SERVO_PERIOD num_joints = [TRAJ] AXES
* PID module, for four PID loops
loadrt pid num_chan=4

addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.1.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.2.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.3.do-pid-calcs servo-thread


* connect position feedback
net Xpos-fb axis.0.motor-pos-fb => pid.0.feedback
net Ypos-fb axis.1.motor-pos-fb => pid.1.feedback
net Zpos-fb axis.2.motor-pos-fb => pid.2.feedback
net Ppos-fb axis.3.motor-pos-fb => pid.3.feedback

* create PID to DAC output signals
net Xoutput <= pid.0.output
net Youtput <= pid.1.output
net Zoutput <= pid.2.output
net Poutput <= pid.3.output

net Xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command
net Ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command pid.3.command
net Zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => pid.2.command

Ось начинает движение,затем программа выдаёт ошибку JOINT 3 FOLLOWING ERROR на этом все прекращается,внес изменения,а именно:

net Xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command
net Y1pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => pid.1.command
net Y2pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => pid.3.command
net Zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => pid.2.command

В этом случае оба портальных двигателя работают независимо,как независимые оси((
Возможно есть на форуме гуру по HAL,кто мог бы подсказать мне в чем трабл.Буду крайне признателен всем написавшим свои соображения))

P.S.Попытался общаться на emc-users@lists.sourceforge.net,но то ли они меня не понимают то ли я их,короче менталитеты у нас разные))