Для свободного художника еще куда ни шло, а для компании больше похоже на сказку.

Продвинутые китайские драйвера и по 5 КГЦ бегают, заявляют до 10, так что 160 КГц это как минимум, теперь считайте, сколько тактов на команду интерполирования потратите, а может ещё Look Ahead мимоходом проссчитаете, и все прерывания обработаете, и в каком месте при этом та Мега будет :-D

А на серво то всё покруче ... *YAHOO*


На борту Меги и аналогичных микроконтроллеров весьма посредственные перефирия, ЦАПы, АЦП и прочая - там для устройств типа кормушек для попугайчиков.

Если что посерьёзнее делали - у Вас уже спрашивали - покажите.

Но, что то молчим...

На писюке, на нём родимом [:-}

Да для меня то уже предел, пожалуй не возьмусь, хотя наработки есть, просто проги переписать, и экранчик к пульту привинтить.

Можно бы, на РС конечно, но вот 250 КГц надо делать, времени не хватает :-)

Да и жалко ресурсы разбазаривать, тупиковая разработка, потом на её базе ничего не разовьёшь.

Пока закладываюсь на 320 инструкций/цикл


А что ещ`е нужно, чтобы управлять движком ?


Вот, например. Создал вчера 35ю папку :-D


Не, мне про ключи интересно, про потери в них, количество ватт рассеиваемых, схему управления и т.д.
А слаботочка мне не интересна.

Это так, но денег на пром PC не дали вот и взяли офисный.



Дело в том, что понятие RISC раздвоилось, и сейчас разные группы процов можно отнести к RISC-кам

Изначально это был проц с обедненной системой комманд - первые ПИКи типичные представители:
всего 35 инструкций, но каждая выполнялась за 4-е такта.

На это пошли для того что-б точно оценить время выполнения фрагментов кода,
это было обязательным условием при построении многопроцессорных (параллельных) систем.

Систему комманд AVRа, с его 112 инструкциями бедной никак не назовешь, но так как комманды
выполняются за 1 или 2 такта и следовательно то-же легко поддается расчету - их относят к RISC-кам.

Хотя RISC PIC и RISC AVR это две большие разницы

Цикл сколько?


Я же два раза написал, не подходят эти ЦАПы для приличного управления движками. Баловство это детское.

Не понял юмора. Что ещё на Мегах собирали, кроме "контроллер на L297+L298+L6210" ?

Мне тоже интересно [img]http://forum.rcdesign.ru/style_emoticons/default/smile.gif[/img]

Собирал давеча StepFour, так там 42-е движки винты напрямую тянут, особенно удивился по оси X,
двигатель на винте а с другого конца через зубчатый ремень на второй винт.
Контроллер там на L297+L298. Ну это я заменю на микрошаговый.

А тут почитаешь, народу 86-ых движков мало что-ж они ими таскают?

Ну правильно. Только если по-сути, систему команд упрощали с целью увеличения быстродействия.
Поэтому PIC - это RISC, только по отношению к x51.
А по отношению к AVR, PIC - это тормозной процессор с несколькими командами. Как раз для попугайчиков (с).
А широкий набор команд у AVR никак не мешает ему выполнять команды за один такт (где это возможно, конечно).
И кроме того, Atmel считает, что AVR - это RISC.


Пальцы ? :)

Так по 1му такту, на 16мгц - 50 кгц.
На 20мгц и 200 командах - 100кгц.
Выше - вряд ли.
200 команд - это не так и много, для хоть бы какого алгоритма.


И что, это непреодолимое препятствие для реальных пацанов ?


Вот это "кроме" не собирал.


Забавно

Не стал-бы так категорично, есть у меня проект с C8051F130
то-же x51 но инструкцию за 1-2 такта и тактовая 100МГц

"тормозом" совсем не показался, а вообще современные контроллеры просто супер
уже забыл когда память и время приходилось экономить, пишишь спокойненько
на С-ях и все влазит и успевает.

Так это все меняет (с) - 1-2 такта - это нормальный процессор.
Последний раз, когда я смотрел в сторону x51, у лучшего было 6 тактов на 48 мгц - чуть медленнее AVR, и не чуть минус из-за внешней памяти.

Интересно: Лом отвалился или думает?

Наверное обломился :-)

Лом сломать НИЗЬЗЯ!

Осн. ник - Ломолом, но его в Питере не любят! Грят, язвителен, до обидности смертной... Забанили...

Не думаю, осн. работу работаю.
За бывшим своим студиозом маленькую ОС РВ переписываю, на 4 процесса. Он её "объедко-риентированно" писал - Страус-Трупов выкормыш... Прям как в поговорке -
"Теоретически она - Лошадь, а практически - падает!"

Достал из загашников (на радость Художнику) четыре старых платы с Пнями первыми... Для переносного станка - сёрано башие! Хрен присобачишь - отломают!!!

Скоро появлюсь...

Художник
А вот знает ли гл.ув. джинн, как правильно получать аналог из ШИМ, для макс. динамики? И как правильно строить профиль управления ШД, с учетом его тау, а точнее, его компл. ЧХ? Тут вспомнилось, случайно...
И что это за драйверы, которые инд. утечки не "голУбят"? Видать, CALC'и не те...

Я больше сталкивался с обратной задачей - из аналога - ШИМ.

Профиль управления ШД китайцы лихо выпускают не дорого в виде весьма неплохих приводов (драйверов) ШД.

Если к вам пришли гости, а у вас ничего нет, пошлите человека в погреб (с)

VShaclein

Ага, ыменно, только у Молоховец было "...возьмите в погребе..."
Это же "Подарок МОЛОДЫМ хозяйкам"!!!

Ничо нипапишешнах!!! Объедко-рентиРВАТЫЙ подход к написанию обработчиков прерываний в системах РВ... Я плакаююююю! :'(
И практически никакой математикивпи! Тока дискретную плоскость из одного масштаба в другой пересчитать!
Половину поправил, завтра вторую буду...

Кста! Тут так и так пытались, но больше трех осей одновременно при одном инструменте ну никак придумать не смогли - во временной континуум уходит...
Мож, один сётаки и без памятника обойдется? Или речь о степенях свободы шла? Но и тогда координаты точки/линии воздействия однозначно в три оси считаются, если за "положение на оси" не "гений-одиночка" отвечает. Чиста логиканах, тока со стереометрией...

Художник
А вопрос-то поставлен иначе! И про китайцев нинаданах! Я сам - счастливый обладатель китайского НЕосциллорафа РЫГЛО DS1042CD!
Два канала , плюс 16-канальный логический (полу)анализатор!
Таких удобных сумок-укладок для приборов я еще не видел!!!
Но не средство измерений, но приятно и удобно, но точность измерений - только с головой, и опытом в ней... Но 1 МБ памяти - на мкс разв. мона миллисекунды сигнала хватать, на 100 Мегавыб./сек.

Т.е. про ШИМ и фильтры к нему, СОГЛАСОВАННЫЕ, не читали? И что фильтр (правильный) надо с двух сторон считать, тож тока слышали?
Да, а как китайцы горят, при полной нагрузке? Часто или сразу? Или работают как надо, но не все?

Видать, г-на Ришмюллера, Клауса, совсем капиталисты забыли - транзисторов больше продается, если горят чаще, видать... Жаль...


Давайте всё же по делу! Вот для переносного станка нужен ли микрошаг? И нужна ли линейная (круговая) интерполяция? Или можно мелкой ступенькой, по разделениям (ага! *hi* ) резать/строгать, даже примитивы? А синхронизуют ли вращение "струмента" с его подачей, по фазе? Или это "нинаданах"?
И как станок узнаёт, что он фрезу сломал, или горелка взъйопнула?


Поискал "L297+L298+L6210", получил http://forum.rcdesign.ru/lofiversion/index...php?t61094.html
Забавно! Mura - молодец! Интересно, он оранжевый или голубой? В политсмысле, канешна...
Особенно Алекс силен. Где про Шпиндель... Хотя асинхронник с датчиком скольжения даст инфу по нагрузке на инструмент... Мож тут изюм есть?


Чем плох контроллер L6258?
Вот тут http://www.st.com/stonline/stappl/productc...ia=RNP139=931.0

Вроде, все умеет...

В оригинале, у Пруткова, было, кажется, "если у вас закончилась еда..." и далее по тексту.
Есть подозрение, фраза (суть) украдена у него и исковеркана.
Так вот суть, в данном случае - "пошлите человека". Пожевать еще ? ;)


Папа, что такое ос ? Это такой паласатый мух ?... (с)
Об осях.
Вы правы только для случая, когда инструмент - точка и для части случаев, когда инструмент - шар.
А с терминами сами разбирайтесь (я себя завсегда понимаю, даже когда откровенно "гоню")

Вообще при фрезеровании имеют смысл до 5 осей (фрезу частенько полезно понаклонять). А из-за кинематики иной раз станки имеют и 6 (по схеме гексапода, например).

VShaclein

Нэт, это такой паличка вокруг которий крутится наш зэмля.

ЛОМсЧПУ

Посмотри поле Откуда: - и не задавай глупых вопросов.

mura

Пачамуита глюпых? А может, я обидеть хател? Щютка...
Значит, памяранчивый блакитник! :-[
Предлагаю сделать партию Бело-оранжевых! Типа - мандарин плесневелый!

Посмотрите Ст-шную микросхемку - контроллер в спичечн. коробку влезет...

VShaclein
MFS

Интересно, т.е. при 6 степенях станок "прорывается" в четвертое измерение?
Про наклон фрезы объяснил Художник - потому линия воздействия. Но станок-то сёрано в трехмерном действ. пр-ве остается!
Соотв. для математики вместо точки есть трехмерный вектор! Т.е. есть частная, относит. сист. координат для приводов
доп. степ. свободы струмента! Т.е. для обработки некоторых объемов в детали раб. орган поворачивается тем или иным образом, но координата вершины инструмента - остается той-же! (Соотв. - ставь новую цилиндрич. или полярную частн. систему коорд. на эти приводы - и "фрезуйнах"!)

Пжалста, абисните, хто такой "гексапод"? Ничо, кроме "шестиног", не получается.
И пакажте схематично, как это чудище выглядит!

Вот нам, к примеру, надо обработать верхний полуобъем, потом деталь (голову со струментом) перевернуть, и обработать нижний полуобъем.
Причем формы простые - типа сегментов шара.

Сколько степеней свободы для такой обработки должен иметь станок, если деталь делать за одну установку?

По профессии - радиоинженер и математик (слегка), в "жалезах-ляминии" ничего не понимаю - так что уж не взыщите, абисняйте попроще.

Вот, в частности, вопрос по существу. Если нет подачи по одной из осей, соотв. шаговик обесточивается, или же держится в последнем шаге электрически?
Если держится, то как себя ведут драйверы, и как себя ведет сам ШД? Дрожит или мертво держит, зависит ли частота (дрожи) от люфта в подшипн. щитах?

AlexSPB
В Москве полно L6258, порядка 300 руб., в разных корпусах. Требуем заключения о перспективности применения. Тогда возьмем и "будем движки по столу гонять"...
Либо давайте параметры Ваших ШД. Если высоковольтные, то обязат. со ссылками на изгот. - на предмет полной тех. док.

ЛОМсЧПУ


Не все так просто,
1 ИС не содержит транслятора, мозги необходимо рядом ставить.
2 и по ТМО проблемка, нормальный отвод тепла только на 4-х слойной плате с плэйновыми слоями,
на двухсторонке мощность падает вдвое даже при внешнем радиаторе стр. 4 (физику никто не отменял)

но вот как управление линейным приводом - вещь (за счет того, что каждое плечо управляется отдельно )

Пурга... 99% слов - пурга и засирание мозгов. Нунах СОГЛАСОВАННЫЕ ФИЛЬТРЫ для преобразования ШИМ->НЧ в уонтроллере ЧПУ?
Откуда у нас взялись гауссовские аддитивные помехи типа белого шума, из которых нужно выделить сигнал?
Нету там никаких помех, RC цепочки хватит за глаза, ну 2*RC. И все. А то, что ступеньки будут пологие - так это даже хорошо, меньше проблем с резонансными явлениями в ШД, и можно не делать микрошаг 64.
И насчет "забанили ЛОМОЛОМА" - я их понимаю, утомляет.

ЛОМсЧПУ

Правильные контроллеры просто снижают ток.
Я например с TA8435 поставил ждущий "мультик" на степ, а его выход на ref контроллера,
теперь если не шагаем дольше 500мс - ток снижается, все просто и красиво.
В других конторолерах не трудно подобное ввести, там можно транзистором шунтировать опору с тем-же результатом.

Координат - 3(три)
Осей - 6(шесть)
Степеней свободы - до... в общем, много.

Нужно отметить, что по-русски название звучит, например, 3x, 4x, 5ти координатный (центр).
Может быть потому, что 5и-осевой - не звучит.
Может быть зря.
Потому как в английском более понятно - 5 axis CNC.



http://www.yandex.ru/yandsearch?stype=&nl=...F1%E0%EF%EE%E4!

И его брат

http://www.yandex.ru/yandsearch?text=%F0%E...%F2%EE%EF%EE%E4

ATLab

А разве речь шла о согласовании с сигналом? Разве фильтр не надо СОГЛАСОВЫВАТЬ с источником и нагрузкой! Закон сохранения энергии никто не отменял!
РЦ фильтр, говорите? Ампер на 6, говорите? Ню-ню... А чем последнюю Ц задемпфрируете, чтоб ЛС "не играла?"
Пока Вам - банан! Посмотрите на Найквиста и Котельникова с обеих сторон - и буит Вам щасьтье!

mura
Просил же, попроще и попонятней! Что такое "транслятор" в данном контексте?
И корпуса ведь разные есть! И платы с высечкой можно сделать, наверное!
Просто я пока терморежимы системы Драйвер-Мотор не чуйствую, и откуда потери - пока не знаю...
Т.е., в стопе ШД все равно под током, с соотв. микрошагу величинами на кажд. обмотке, но с понижающим коеффициентом? Типа - если на ход нужен "I", то для стопа - "0,4 I"?

VShaclein
Пасиб! Всё понял, кажися... Таких машинков - боюсьнах!!! А если представить, что эта фиговина еще и с двух сторон детальку "крошит" - ваще ужоснахвпи!
Под такую калькулировать точку-линию воздействия сразу точно не возьмусь. Теперь понятно, откуда скептицизм... Мы-то про более простую кинематику думали...

А вот есть ли критика на подобную схему кинематики... Сразу Ляпунова тень пальцем грозит! Собств. резонансы "трубочек" привода, с переменной длиной и блуждающим ЦТ?
Это не тот ли случай, про "Лошадь"? Оч. напоминает иллюстрации к Герберту Уэллсу...

ЛОМсЧПУ


Микроконтроллер, который принимает управляющие сигналы (например - степ и дир)
и преобразует их в управляющие сигналы для L6258.
В TA8435, STK672, A3977 все в одном флаконе
L297 - простой транслятор шагполушаг.



можно, но тогда о каком спичечном коробке идет речь?

Единственное место, где нужна фильтрация ШИМ (в управлении ШД) - это только если ШИМ используется в качества ЦАП для формирования отсчетов SIN для микрошага.
Все остальное фильтровать не нужно, тем более ампер. Чем дурака валять с "нунахамивпи" лучше бы почитали чего по теме - у той же STM или Allegro.

Накрошили так,что и не разобраться.
1 в этой теме разговор о контроллере,т.е. устройстве в реал-тайме,формирующе сигналы степ и дир,обеспечивающем обсчет и формирование и визуализацию пути рабочего органа.
2 обработку концевых датчиков хом и лимит.сигналы на реле по команде хотя-бы м7,м8,м3,м9,м30
3 силовые выходы на моторы обеспечивает драйвер двигателя,он тупой,жрет степ и дир и ничего больше не знает,их 3-4 шт.С ним все понятно.
4 гексапод и все, все, все, имеет смысл как мне кажется при специализированных задачах,я с такими не сталкиваюсь, и 95% потенциальных потребителей думаю тоже.

AlexSpb
Куда визуализировать?

Пок аясно вот так:
1. три пары (степ+дир) концов на три привода
2. три пары входов а ля "сухой контакт" от трех пар концевиков
3. Про лимит. сигналы - нипонял - чо такое? :-[ И какие реле - тоже "?"
4. Команды посмотрю, если что спрошу...

Т.е. контроллер ловит поток Г-кодов, обдумывает их и выдает сигн. по п.1, с приоритетным учетом п.2?

2ЛОМсЧПУЕсли есть уверенность с силах,то либо перезвоните,либо я перезвоню и озвучу то,что хочу,потом можно формализовать.

AlexSpb
ОК!

ВСЕМ

Je suis tres heureux d'avoir definitivement raison!!!

Читаем французов - они круты!

http://g.coquery.free.fr/telech.html

http://www.iprocam.com/vide-grenier/page9.html (vide-grenier - пустой (опустоши) чердак!!!)

И чеха - двухмашинный контроллер, один машин - тока под МАХ 2

http://oneoceankayaks.com/madvac/madvac_in...x.htm#Indexanch

А где это у нас старший помошник Лом ? (с)

Сгинул Лом в этой кутерме (с)

:-)

Ну и чем все закончилось? Сделали контроллер?

У меня пока только макет, но рабочий. 2,5D легко двигает на ШД. Читает Г-коды с ММС. Ну и ручной режим с преднабором имеются. Все на ПИКах.

Одна проблема.... дорогое удовольствие. Обычный комп с тем же МАХом на много проще и дешевле будет.

Так что прав был Художник. Да и японцы тоже так делают, да еще и под Виндой. и продают по 300кБ.

Где-то, кто-то,даже китайцы сделали,а мы нет
Мах конечно комфортнее,но разговор был о простоте и минимизации.
У китаез есть переносная плазма с одноплатным компом и софтом под эмбедедом.

На пиках и дороже компа?
Что-ж там такое?

Да вроде и ничего особенного. Тоже хотелось по-проще и по-дубовее сделать. Первоначальный вариант таким и был, но потом пошли улучшения, добавления, сервис, удобства для отладки....... В конце концов все выросло в плату управления (2 16F877), 4-х осевую плату индикации координат (4 16F628, потом заменены на 1 18F452), контроллер графического ЖКИ 240х64 (1 16F648). Все это потянуло по стоимости комплектующих + изготовление плат + монтаж примерно на 160у.е. Пусть при более серийном производстве при оптовых закупках комплектующих и плат это все будет около 120-130у.е. Добавьте сюда стоимость написания софта под ПИКи, стоимость сборки-отладки, изготовление корпуса, наклеек, проводки-кабельки-кнопочки-ручечки...... да еще плюс время на это все (у меня на разработку и последующую модернизацию ушло около 6-7 месяцев).... Сколько получится на выходе...???

В то же время за 200у.е. можно купить приличный б/у комп с монитором, за полдня установить винду с махом, еще полдня потестировать-погонять и на завтра уже можно идти за пивом.

А соревноваться с китайцами в цене - хлопотное это дело....

Это да,сам Мах обожаю,но здесь разговор о контроллере узкоспециализированном для плазменной или лазерной резки,где главная задача упростить работу оператора и избавиться от компа.
Что касается компа с Махом,то скоро добавим к нему "умный " драйвер,который будет за возможным пропуском шагов следить.Это исключит возможность пропуска шагов,что так всех волнует.

А ТТ ТЗ этого контроллера можно озвучить более подробно? Что, как и в каких пределах от него требуется?
Такой контроллер действительно упростит жизнь рабочему до уровня двух кнопок и одной лампочки. Кроме того украсть и скопировать его будет очень проблематично (схему срисовать можно будет, а слить софт из ПИКа никак).


А умный драйвер - это аппаратный или программный? будет работать напрямую с приводом или с Махом общаться будет?

ТЗ со временем изменилось,думать заново не для кого.
В общих словах G00,G01,G04,G28.1,G28,G40-43,G52,G53,G61,G64,G92,G92.1,M3,M5,M7,M9
Обработка 3-х хомов.,лимит,2-3 выхода,примитивы (круг,прямоугольник)с вводом р-ров,визуализация(простая, 2 коорд),считывание с внешнего носителя,мин.клавиатура.
G02-G03 врядли на маленьком камне получится.

И так и так.

Задача вполне решаемая, тем более, что в моем контроллере почти все это есть, только G-команд меньше и визуализации нет. Ну и примитивы не круг-прямоугольник, а готовые контуры деталей с вводом параметров обработки.


У меня 16F877 просчитывает один шаг интерполяции (10мкм) примерно за 60-80мкс. На ШД более чем 8кГц не выдается, так что успевает.

НО........ остается вышеуказанная проблема - конечная стоимость. Только один самый дешевый графический ЖКИ для нормальной визуализации обойдется в 80-100у.е.

Отсюда вывод - делать для себя экономически нецелесообразно, комп дешевле. Его можно засунуть в большой черный ящик, вывести мин.клавиатуру, несколько кнопочек-лампочек и какая рабочему разница что внутри черного ящика - ПИК или Атлон ?

Вот если упростить Вашу систему до уровня Вставил ММС - Нажал "ПУСК" - Ждешь лампочки "СТОП" - Заменил заготовку нажал снова "ПУСК" - тогда другое дело. В этом случае вся подготовка программы ведется на нормальном компьютере со всеми отрисовками и проверками, генерится набор управляющих кодов для контроллера (не Г-кодов, а набор чисел и управляющих сигналов) и конечная стоимость может оказаться на уровне 60-80у.е. а может и меньше.

Кроме того еще неизвестно что будет надежнее работать - система из нескольких ПИКов или материнка.

В общем, у меня макет так и остался макетом. Вот он, на полке валяется... Я не смог доказать шефу чем он лучше компьютера, хотя первоначальная идея и финансирование исходили от него же. Если у Вас есть такие доказательства, поделитесь :-)

Как мне кажется мало.

Недостатков больших два-ОС и винчестер.
У китайцев есть плазма переносная с эмбедедом,где ничего лишнего.

Пик не самый лучший выбор.
Если б вы были в Питере,то можно посмотреть и попробовать.

Если софт вылизать и оптимизировать, то можно раза в два уменьшить время просчета. Там много еще чего можно и нужно вылизывать, оптимизировать, но это дополнительное время, а для макета хватало.


С ОС полностью согласен, хотя можно и Линух замутить. Винчестер можно на флешку заменить. Харьковчане именно так и сделали, неплохо получилось.


Ну про китайцев я уже высказывался, хлопотно это.... Кстати, сколько этот эмбед стоит?


Тут тоже согласен. Я делал на том что освоил и на том к чему есть доступ. А до Питера далекооооо..... и холодно... :-)

Я уже писал: нет смысла делать специализированный контроллер как замену компьютеру.
Нужно из mach или еще чего получить и записать в файл то, что он выдает на LPT.
Файл скинуть на карточку. Карточку вставляем в простой контроллер, который читает содержимое файла и выдает его на станок. Все.
Примитивно, просто и дешево.
И никакого дорогого и сложного самописного кода, который еще нужно будет отлаживать.
Серийная железка будет стоить недорого, вот и шанс утереть китайцам нос.

P.S. А шеф прав...

Ну так и я об этом же говорю. Простой контроллер с двумя кнопками и лампочкой - это вариант. И в этом случае, по конечной цене (для продажи + прибыль) он может оказаться на уровне 60-80у.е. а может и дешевле. Но не в таком же виде:
Конечно прав, только я это понял тогда когда уже сделал

Ну отчего же, здесь цена не в железке, а в софте. Если раз потртиться на его разработку, а потом запустить в серию, то при большой серии его цена тоже размажется практически неощутимо тонким слоем. Весь вопрос в размере партии (серийности). Что-то мне говорит о том, что здесь большой серией не пахнет - скорее всего штучный или несколькоштучный заказ. А при таком не оправдать затраты, либо все будет дорого. Вернулись к тому, от чего пришли. :(

Теоретизируете вы все правильно,но на практике поделку одного исполнителя очень сложно запустить в серию,т.к.неизбежные в этом случае ошибки будут клонироваться год и рекламации и борьба с глюками добьют проект.
Такие вещи делаются командой сподвижников или за безумный бюджет и по результатам или в ведро или в серию.

Но есть одно НО, сложную программу МАЧ будет выкидывать в LPT несколько часов, и
сидеть ждать как-то не очень, хотя можно промасштабирровать скорость вывода - но тут
может вылезти ошибка.

Запросто, только нафиг не надо.


Нафиг не надо, никого не волнует. Глупость полная.





Нонсенс

Нафиг не надо.


Неправда. В Китае -12$, двадцатка в России – красная цена, но и она не пляшет – старый комп стОит 100 баксов, вместе с монитором, не сравнить с пультиком левым, да там и память 64 Мб, и процессор 166, и порты, он порвёт по балансу «цена качество» любой левый ПИК контроллер и любую стойку ЧПУ.

Персоналка рулит.

Мамка старая, но рабочая стОит 10$.

Вот и вся ЧПУ. Десять долларов. Ваши не пляшут, персоналка рулит.