Вот схемка простой «управлялки» для ШД-4М-У3. Делал, «на скорую руку», но всё работает.
Без ШИМ с резистивной форсировкой, целый шаг (без дробления), работа по Step/Dir и автономно от кнопок с трехступенчатым разгоном до максимальной скорости заданной внешним подстроечником (максимальная частота – около 1кГц). Приоритет от кнопок (планировалось для системы стабилизации высоты). Есть концевики ограничения хода, с выбором типа их контактной группы, при одновременном нажатии концевиков отключается питание от двигателя. Есть выбор отключения питания (через 1 сек.) или режим удержания.
Сигнал ”Step” по внешнему прерыванию (RA2/Int). Кнопки и концевики с «защитой от дребезга». «Исходник» на ассемблере, с комментариями, можно при желании взять за основу и приспособить для другого шаговика.
По схеме – отсутствие ШИМ может, конечно вызвать «кучу недовольств», но как написал выше всё делалось «по быстренькому» и для «ускорения» применил «балласты» из резисторов. Про драйвера с ШИМ уже много писалось, так что можно легко приспособить. Диоды VD1-VD3 для защиты МК от возможного пробоя выходного полевика. При экспериментах пробовал без них «напрямую», разницы в нагреве транзисторов (из-за уменьшения напряжения на З-И) не ощутил, но при случайном замыкании выхода «вылетел» полевик и соответствующий выход МК (как говориться - неприятности случаются в самый неподходящий момент ). Все остальное, кроме этого выхода в МК работало. Пришлось убирать перемычки с диодов и заменить МК.
Диоды параллельно обмоткам ставил, но после этого крутящий момент заметно уменьшился, поэтому их убрал.
ПП двухсторонняя размером 93 х 48мм. Размер общего радиатора - около 100 кв.см.
В архиве исходник, печатка (Sprint Layout5), краткая инфа по ШД-4М-У3.