Доброй ночи!
Возможно вопрос не по адресу, но все же.
Передо мной стоит задача: необходимо построить систему из 3-х сервоприводов. Сервоприводы должны располагаться в 3-х перпендикулярных осях. Должна присутствовать синхронизация осей - движение заготовки по определенной траектории. Отработка режимов движения, заданных от внешнего компьютера по каналу связи с тактом не более 5 мс. Цель - реализация связи м/у сервоприводами и компьютером; написание ПО, позволяющего задавать воздействия движения. Все функции контроллера движения берет на себя компьютер.

Особенности:
1 Система должна быть дешевой (поэтому и отказались от контроллера движения)
2 Время отклика малое (предположительно будет использоваться протокол EtherCat)
3 Реализация на ОС реального времени. (свободно распространяемой (например Linux RT))

Возникают вопросы:
1. Возможно ли подключить и наладить передачу данных в связке "сервоприводы-компьютер" миную модуль I/O от Beckhoff? Не все (но многие) сетевые платы обладает способностью передавать данные по EtherCat протоколу. Необходим драйвер.
На сайте http://www.etherlab.org/ есть EtherCat Master. Но он работает там с модулем от Beckhoff.
2. Информации на русском очень мало. Что можете посоветовать почитать? (Пусть и не на русском)
3. Может быть, возможна реализация на других "быстрых протоколах"? CAN?

Я новичок во всем этом, студент. Срок реализации 2 года.
Принимаются любые соображения, буду рад любому соображению и вопросу