Имеется старый ручной пантограф.Есть идея оживить его с помощью мача3.Конечно можно приспособить координаты XиY на стол с щупом и проблема решена,усилий практически никаких,кроме сил резания,люфтов тоже нет.А на ось Z поставить редуктор.Результат минимум усилий и можно работать по стали.
Но возможна другая система-более простая и не мение надежная(на мой взгляд).Две ШВП под 90 грд,место пересечения приблизительно в центре шаблонного стола,закреплены на шарнирах(по оси Z)-зависимым треугольником.Теперь прямое движение по X зависит от XиY одновременно.тоже самое и по Y.Некое подобие тетрапода.только по двум осям.А коррекцию внести в мач3-Formula Axis Correction.Пользуясь только длинами отрезков можно найти координату любой точки не используя углы,чтобы не усложнять систему энкодерами.Как вам такая идея? И с помощью какой функции это можно описать.Может кто силен в геометрии или теормеханике?
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Правда есть одно НО.Пришел к выводу,рассматривая картинку.X0 Y0 нужно будет устанавливать четко в центре,когда оси строго перпендикулярны,а иначе придется таки воспользоваться угловыми енкодерами.

это называется механизм параллельной структуры, parallel robot

преобразования в плоском случае достаточно простые

вот подобные механизмы (что первое нашлось)

Вторая ссылка как раз именно то,о чем я веду речь.Первая немного другой принцип,но идея таже.
Но я тут на досуге поразмыслил,что достаточно добавить еще одну ШВП и не парить себе мозги с формулами.две ШВП паралельно на X,например и одну на Y.Их связать без всяких направляющих и соединить со щупом пантографа.Сам пантограф будет выполнять роль направляющих,достаточно жестких,чтобы обрабатывать металл.