К стыду своему, не могу сообразить!

Суть такая:

Нужно рассчитать какой выбрать шаговый двигатель, если к его валу прикреплен рычаг с радиусом 200 мм, на дальнем конце которого прикреплен груз массой 10 кг.

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Знаю, что момент силы прямо пропорционален плечу и силе приложенной к этому плечу.

С каким крутящим моментом подойдет шаговый двигатель?

http://www.electroprivod.ru/stepmotor-selection.htm
расматривайте рычаг, как шкив с нужным диаметром...

У меня получилось приблизительно 21 кг*см, но я сомневаюсь что я правильно посчитал!

У шаговых двигателей момент указан в кгс*см.
у вас - 10 кгс * 20см - соответственно - момент двигателя должен быть 200кгс*см.
Либо 20 кгс*см плюс 1:10 редуктор.
20 кгс*см это 76мм гибридный Нема23, либо короткий Нема 34.

1кгс*см равен 0.1Н*м