Что-нибудь для разборки, я хорошие эл.магниты находил в копировальных аппаратах там даже попадаются
эл.магнитные муфты на ось (класная вещь).
А вот нашел в нашем городе ZCDUKC10-20D

Пневмоцилиндр с присосом цена = 2 490,00
Срок поставки 4-6 недель
Новосибирское представительство ООО "ЭС ЭМ СИ Пневматик"
+ Efimov.Alexey@smc-pneumatik.ru
web-page: www.smc-pneumatik.ru

По просьбам трудящихся залил на ютуб

Сегодня оплатил ZCDUKC16-30D, ждемс...

Шток поршня защищенный от проворота
Это зачем так? Наоборот, присоску нужно крутить. Или крутить целиком пневмоцилиндр?

Сегодня в офисе у них разбирались с этим. Защита от проворота - красная стрелка, синяя - направляющая защиты от проворота. Т.е. легко убирается.

Ну вот и у меня наконец (!) наметился некоторый прогресс.

В последнее время жевал математику: корректировка координат установки элементов в зависимости от положения платы на столе. Все благополучно прожевалось, а в эти выходные занялся проверкой математики железом: дома долго ждал своего часа старый планшетный плоттер А3, вот на нем и экспериментировал. Внутреннюю электронику всю оторвал, подключил к векторному контроллеру концевики 0 (обычные микрокнопки), драйверы для X, Y (микрошаг 1/10). Привод в плоттере на тросиках, 1 полный оборот ШД - 40 мм перемещения, поэтому позиционировался полушагами (0,1 мм) а остальные промежуточные микрошаги - для плавности движения.

Простая проверка пером (точнее ручкой, перья давно убиты) показала, что поворот платы на 90 градусов не влияет на расстановку элементов, лишь бы реперы были правильно указаны.

Теперь нужно как-то прикрутить web-камеру, чтобы перейти к определению реперов, да и позиционирование будет видно нагляднее.

Попутно вылезли мелкие огрехи в векторном контроллере, тоже надо будет разобраться и причесать.

Сегодня напоследок поэкспериментировал со скоростью движения и ускорениями.
Станок нужно делать тяжелым, даже если он будет небольшим по габаритам. На более-менее приличной скорости эта железяка раскачивала рабочий стол вполне заметно. :)

Эксперименты убедили, что эта игрушка нужна: загнал в нее программу установки элементов драйвера (из PCAD, автоматом), расставилось все (эмуляция конечно, реально ездили 2 оси, а Z и Ф только отрабатывались векторным контроллером) не торопясь за 157 секунд. Я вручную эту плату паял часа два. :)
Конечно, я не профессиональный монтажник, и ее можно собирать быстрее, но порядок чисел впечатляет и вдохновляет!
Буду работать дальше.

Ждем продолжения...

Ну вот и продолжение.

Прилепил web-камеру на плоттер, сегодня удалось провести первый эксперимент.
Для эксперимента в PCAD сделана простая плата с десятью резисторами 1206.
Из PCAD экспорт, и далее подготовка данных для установщика.
Поскольку это еще только начало, все сшивается "наживую", а кое-чего я не предусмотрел в векторном контроллере, например, команд автоматического движения с заданной скоростью (без указания дистанции перемещения) и остановки.
Короче, пока вместо того, чтобы вывести камеру на реперы, пришлось равнять бумажку с рисунком платы на столе по двум резисторам R1 и R9 (см. картинку в PDF), а потом уж запускать полную программу установки.
На удивление, процесс прошел гладко, я не ожидал такого хорошего попадания от механики на тросиках, с шагом 0,1 мм.
Естественно, при расчетах учитывалась величина шага и позиция округлялась до ближайшего целого, это тоже внесло свою погрешность в позиционирование - до 0,05 мм.

Датчики нуля X,Y - микрокнопки, старые советские, с дребезгом, те, что стояли на плоттере. Мер по подавлению дребезга я не предпринимал, однако и этого оказалось достаточно для этой механики, отсчет от такого нуля дал вполне удовлетворительный результат.

Ролики: "CamTest_1.avi" - полный цикл установки, "CamTest_0_начало.avi" - установка первых трех элементов из другого цикла установки, сравните повтор позиционирования сами.

Чтобы разглядеть позицию установки, время наблюдения камерой было искусственно увеличено имитацией нескольких циклов подъема/опускания по Z.

Дальше - переделка камеры, организация подсветки и эксперименты с поиском реперов.

Возвращаясь к выбору движущей конструкции ...
Начитавшись вот этого http://www.electroprivod.ru/cnc_made.htm
Пришел к выводу, что конструкция на ремнях полна сюрпризов и самый лучший вариант это движение по ходовым винтам (судя по всему что сделано на madelltech-овских малобюджетках http://www.madelltech.com/SX1000.html), но опять же учитывая желание к "шустрому" движению головы, ходовые винты отпугивают своей медлительностью. На видео работы SX1000, видно что он довольно проворно таскает компоненты, но обратите внимание на размер/мощность шаговых двигателей ...
А вот что скажете против конструкции на натянутых металлических тросиках или металлической проволоке, почему то кажется, что трос будет относительно быстро стачивать колеса (постоянно подтягивать придется) учитывая, что вес разъезжающей головы будет значительный (относительно плоттера) ...
А что по поводу проволки скажете?

Нельзя же ко всему написанному относиться как к догме, я бы не согласился со многими их комментариями.
Кроме того, я реально щупал японский станок (не очень новый правда) с приводом ремнями.
На самом деле, размер, стоимость ШД и т.д., не играют роли - это капля в море стоимости станка, поэтому на это вообще не стоит обращать особого внимания.
Лучше всего следовать Оккаму :)
На тросиках принтеры/плоттеры видел, а на проволоке - не представляю, она же не гнется.

P.S. Не надо гнаться за скоростью - по-крайней мере на начальном этапе. Пусть все заработает хотя бы медленно.

А где можно купить сами ремни и шестерни?

В ближайшем магазине.

Как вариант...

Эти http://www.ntscope.com/m2-2.html и сделали то,что я и хочу.
Причем практически именно так, как я и представляю себе.
Красота!

Выложил на ютуб для удобства

Сделал алгоритм на С, консольное приложение, копируете консоль в папку с программой и картинками, после запускаете консоль и вбиваете следущую строку
>imgt.exe 1pgm 11.pgm
второй файл не важен - я не делал записи файла.
работает довольно шустро, и пожалуй еще смогу ускорить раза в два три.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла - программа
Нажмите для просмотра прикрепленного файла - тестовые картинки

цена деления - 0,333градуса бегает от -13,3333 до 13,3333 градуса соответственно. (цену деления можно выставить в соответствии с количеством шагов на оборот - поворотной головы).

надо Реперы запрограммить :) я думаю :)

Попробовал, похоже на правду :)
А что за формат такой .PGM?

Какой именно? Мне линейка SX1000 не понравилась: винты стоят низко, боковины перекрывают половину доступного пространства для питателей и голова тяжелая - станок ходит ходуном. Разболтается мгновенно.
Если только SX3700, SX4700.

чернобелый восьмибитный bmp
просто удобный для программирования, считывания/писания.

По поводу Madelltech-овских автоматов, набрел месяцев восемь назад на контору в России которая планировала их поставлять (до тех пор в принципе никто не занимался), человек расписывал мне как все дешево и сердито (правда, цена его в России уже раза в полтора больше) ...
С месяц назад этот же менеджер снова на меня вышел, судя по всему из той конторы он ушел в другую котоая занимается мехатроникой, теперь он уже расписывал мне несерьезность маделтеча ... вобщем все как положено, но настораживает тот факт что почти за год работы они так и не ввезли в Россию ни одного установщика Madelltech, чтоб хоть как то "авторитетно" заявить о его работоспособности.

На CNCZONE.COM небезывестный любителям драйверостроения Kreutz собирался покупать недорогой установщик и поначалу тоже хотел купить MadellTech. Потом он съездил к ним в гости, готовых не было - делаются только на заказ и нужно было ждать (кажется месяц?), чтобы посмотреть в работе - в результате он купил на распродаже нормальный промышленный б/у, а на madelltech плюнул. Примерно так, желающие уточнить - читайте на тамошнем форуме.
Возможно, это как-то объясняет отсутствие их в России? Плюс задранная цена, плюс несформированный спрос в этом сегменте.

Я не знаю как там у них реализовано,что хорошо,что плохо,вообще не рассматриваю механику,а говорю о принципе:
питателей нет, видеокоррекция на все.

Эксперименты с поиском реперов.
По-прежнему использую картинку платы на бумаге. Репер - круг 2 мм.
Картинку двигал руками.

Что увидим:
1. в левой части экрана - картинка с камеры, в правой - выборка из картинки, по которой идет расчет коррекции, по размеру равна области, ограниченной желтым квадратом;
2. в начале ролика слежение отключено, двигаю бумажку, репер перемещается в поле зрения камеры, камера за репером не следует;
3. включаю слежение (жму мышкой на кнопку под левой картинкой), начинает работать привод, камера позиционируется на центр репера и далее следует за его перемещением.
Коррекция позиции камеры происходит примерно раз в 2 секунды.
Работка привода хорошо слышна как короткий стук.
Из-за появляющихся артефактов в области слежения (черные пятна на краю области) иногда наблюдается погрешность установки, которая компенсируется последующими корректировками.
Без артефактов коррекция положения камеры происходит за одно перемещение.

Можно считать, что задача поиска реперов платы в первом приближении решена.

P.S. На реальных платах такого большого смещения реперов, как я здесь опробовал, быть не может в принципе.

А есть ли какие либо стандарты на реперы?

Не могу еще просмотреть видео (с работы) - дома посмотрю.
Есть стандарты типа цвет, форма?
Как программили? выделяли средний цвет, потом вычитали, и убирали шум?
а как потом репер находили? - размер положение (по типу нахождения размера/положения элемента как делал я)?

мой алгоритм в принципе универсален (более ли менее) и рекурсивный, он должен работать всегда когда репер перекрывает центр. Единственное - если в репере стоит крестик/прицел - могут возникнуть проблемы, желательно простой круг.

в двух словах можете описать как сделали вы?

Про реперы - форму, размеры - хорошо было написано в AutoFiducial.pdf от станка APS, который был выложен здесь же. У меня этот файл с датой 08.08.2008, так что отмотайте странички назад или поищите у себя на компе, наверняка уже был скачан.

Выделение репера - самое простое, бинаризацией сигнала красного канала с фиксированным порогом.
Ролик получился не очень резким, а так все было бы видно: выбор канала цвета, задание порога.
Я пробовал и динамический порог, с предварительным вычислением минимальной/максимальной яркости картинки, но эффекта, если честно, не заметил, а счет идет дольше. Пробовал формировать ч/б сигнал из цветовых каналов - тоже лишняя трата времени.
На реальной плате с зеленкой наилучший результат дает красная подсветка с последующей обработкой сигнала красного же канала.

Мерси - буду пробовать.
квадратик в центре картинки - это "область интереса"?
т.е. область где ведется поиск репера?

Да. По-хорошему, эту область нужно еще уменьшать, поскольку на реальной плате большого смещения быть не может, а вот площадки под элементы рядом - вполне.
Вообще, в конечной программе она должна быть регулируемой.

Согласен это можно сделать, еще не должно быть привязки к размеру самого репера (но мне кажется у вас и нет такой привязки).
и должна быть привязка только к внешнему виду - круг, квадрат, крест.
(размер определить легко, а потом можно и внешний вид и соотношения между радиусами концентрических окружностей для "умных реперов".)

вы определение положения делали рекурсивно?
если нет - то советую, все становится значительно более устойчиво.
под рекурсией я подразумеваю что центр по Х вы ищите на некоем уровне Y - найдя = ищите центр по Y - на некотором ранее найденном уровне X, повторяете процедуру в цикле требуемое количество раз (фиксированное, либо привязанное к ошибке определения координат).

Таким образом вы легко определяете положение обьекта где бы то нибыло, просто запустив эту рекурсию с несколькими различными не перекрывающимися начальными координатами.
находите для каждого - гипотетическое положение (все они должны сойтись - это однозначно, но часть - к реальному обьекту, а часть к мусору на плате) после чего простейшим алгоритмом выясняете какие из координат действительно соответствуют реперу.

простейший алгоритм - это к примеру два три или больше начальных условий привели к одному и тому же результату после N - количества рекурсий.

возможно есть лучшие идеи, буду рад выслушать.

Константин, я склонен к тому, что разнообразие формы реперов - лишняя заморочка. В любом CAD пакете самое простое - нарисовать кружок. Вот на нем и остановлюсь. С размерами тоже самое - 2, 3 размера.
Лично меня это устраивает, а кому надо по другому - пусть сделают сами :)

Я все считаю за один проход, а артефакты в ролике, мешающие правильному определению позиции с первого раза, это просто недостаток эксперимента. Их в принципе не должно быть при:
1. нормальном освещении
2. меньшем размере окна.
Освещение я специальное не сделал, а окно увеличил, чтобы нагляднее было видно отработку приводом коррекцию. Короче, это просто издержки данного конкретного эксперимента.

В грядущие выходные, если получится, собираюсь провести эксперимент по имитации установки элементов на плату с использованием реперов для автоматической коррекции координат установки.

Выходные прошли ;-)

Кому выходные, а кому надо от таких выходных отдыхать
Полезли проблемы там, где их и не ждал: в векторном контроллере, результат наскоро сделанной заплатки по расширению набора команд. Пока разобрался, почему при некоторых сочетаниях команд голова норовит уехать за стол, да еще менял-отлаживал кусок программы на ПК, отвечающий за обмен с векторным контроллером, выходные и прошли.
Короче все по Мэрфи: "Если вам кажется, что все идет отлично, значит вы чего-то не замечаете..."
Малость отдохну и продолжу.

Продолжение.
Причесал прошивку МК в векторном контроллере, причесал очередной кусок программы для компа.

Сегодня проверял инвариантность работы установщика к положению платы на столе.
Испытания прошли абсолютно успешно: главное правильно указать позиции реперов, а дальше программа посчитает все сама.
Удобно: не нужно крутить плату в PCAD, чтобы получить требуемое положение на столе.

Первый ролик (1.zip): загружаю проект, плата расположена на столе почти так как надо, вручную корректирую положение реперов, и запускаю установку элементов.
На элементах камера фиксируется на 2,5 секунды, чтобы лучше рассмотреть точность привода к месту установки.

Второй ролик (2.rar - разбит на 2 архива из-за ограничений на размер файла): загружаю проект, плата перевернута вверх ногами, поэтому процесс поиска реперов занимает больше времени, и запускаю установку элементов.
Imho, картинка выглядит убедительно.

На роликах не видно подробностей на экране, поэтому прикладываю отдельно снимок экрана программы.
Третья сверху кнопка - вывод на первый репер, четвертая сверху - вывод на второй репер.
Сбоку от этих кнопок - переключение шага перемещения камеры.
Я отказался (пока?) от плавного перемещения камеры при ручном управлении.
Теперь на очереди (полу)автоматический захват реперов.

P.S. Извиняюсь за большой размер роликов, но на меньшем размере очень плохо видно.

Продолжение второго ролика
И картинка...

Не видно 2 части архива.
Уже видно.

Классно!
Интересно, почему время от времени видно смещение по горизонтальной оси?

Я думаю, это из-за погрешности позиционирования и расчета: дискрет перемещения у привода 0,1 мм, резисторы 1206, фактическую погрешность можно прикинуть по картинке.

Еще один шаг вперед: добился полностью автоматического режима работы, т.е. нужно только указать проект, а дальше все идет без моего участия.
Попутно удалось решить проблему качества съемки с экрана: нашел программку, которая это делает. Не без глюков, конечно, но качество стало радикально лучше, при меньшем (в разы!) размере файла.
Перешел на комп посовременнее, видео с камеры стало существенно лучше, без смазывания.
В прилагаемом ролике принципиально нового нет:
- выбор проекта,
- автоматический захват и коррекция реперов в 3 прохода,
- установка.

Как дела у Вас, коллеги? Что-то все молчат...

Жду железки... Кстати, как у Вас дела с реперами, в смысле различного цвета маски?

У меня не было особого выбора, только зеленая. А с ней хорошо работает красная подсветка и красный канал камеры.
А что, разноцветные маски в ходу? Мне они попадались только на компьютерных комплектующих.

ну да, я предпочитаю красный цвет, но есть любители синего, черного, коричневого и даже белого цвета.

В понедельник попробую фото прислать красной, сний, черной, на счет желтой не обещаю но попробую.

суперски, дело движется:)
у нас несколько подтормаживает, но пробьемся - нагоним :)

Нет, я не сомневаюсь, что маски другого цвета есть и используются
Просто "зеленка" - imho, самая дешевая и ходовая. Мне бы пока с ней разобраться, а уж радуга других цветов - дело пока десятое: если моя программа не сможет работать с фиолетовой или белой маской, значит платы будут зеленые, а не фиолетовые или белые.

Что-то ветка замерла. Лето...

Не в лете дело: пора переходить на железо, ну и началось: рельсы, пневматика, привод... Пока не до конца получается скомпоновать оси Z и Ф, в основном держит вращающееся вакуумное сочленение.

Лето прошло, отпуска закончились, отдохнули.
Какие успехи, коллеги?

Я дождался рельсов, раздобыл эжектор, клапаны, теперь придумываю установочную головку. Дело идет , но медленно: не конструктор по железу я.
Простой вопрос - какой сделать конус для сменной присоски - не то, чтобы поставил в тупик, нарисовать то его любой можно. А вот какой нарисовать, чтобы с наименьшими проблемами можно было сделать...
И как делать собственно иглу: точить (сомневаюсь я, что можно выточить с внешним диаметром 0,8 и внутренним 0,6) или запрессовывать от шприца? Если запрессовывать, как центровать иглу?
И еще пока непонятный момент: полушагом я могу получить дискрет угла поворота 0,375 градуса. Хватит этого или сразу попробовать еще раздробить (микрошагом)?
Какие мысли будут?

Точить, ИМХО.Мало..

Как дела господа? Есть у кого нибудь успехи?

Дела идут не шатко, не валко: вчера наконец привезли последние (кажется) железки на пневматику, понемногу прорисовываю компоновку головы. Заметного продвижения пока нет.

У меня - защита была - защитился, добиваю последние коррекции и сдаю твердую копию диссера в универ.