Прошу прощения,но я не нашел здесь материала по манипуляторам может кто и занимается подобными вещами. Насколько я понимаю если не нужна точность ниже 0.5 можно обойтись и манипулятором 4 осевым?

Определенные сложности с математикой, потребуется постпроцессор.
Для решения фрезеровальных задач - мало подходящая штука, хотя конечно есть преценденты.

Штука чумовая, но очень сложная в реализации да и с софтом тоже проблемы

Никто не говорил что Данное изделие должно быть фрезером или чем то подобным снабдить аэрографом и получать рисунки или наносить слой пластика из термопистолета или подобное применение ведь не обязательно только фрезеровать можно ведь и электродом водить и наращивать металл в растворе для этого большая Жесткость конструкции ненужна. Да согласен что необходимо своё программное обеспечение, но это же совершенно по другому работать. Не получать стружку, а использовать её когда другие выкидывают. Да возможно скорости будут ниже но все равно, можно получать сразу несколько деталей причем одну в другой. Это же просто 3D принтер можно сделать таким макаром. И что значит сложная в реализации а Портальный станок прост в реализации?

Делайте, если потребуется помощь по математике для конкретно исполненной механики - поможем.
Сначала конечно хочется узнать, есть ли у вас Портальный станок - на основе которого вы натренировались, напробовались и вам захотелось клубнички.
Если нет - советую сперва портальный собрать, после получения определенного опыта будет проще.

Портальный есть в Реабине приобретен. Вот такой http://reabin.ru/data/22-d1.html Сам хотел собрать уже собрал все необходимые компоненты, но на работе оказался стоит станок без пользы ржавеет вот его и прибрал к рукам так сказать.

Ну так попробовать можно, станок для вырезания деталей есть, я бы на вашем месте сделал так:
Пробный сделал бы из оргстекла, возможно даже что и на зубчатых ремнях, а потом критичные детали поменял на алюминиевые или стальные.

Рисуйте проект, хоть в 3Д, хоть в пейнтбраше, выкладывайте, будем советовать.

Нашел чертежи промышленных роботов на http://rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=2966014 но к сожалению чертежи в Формате "cdw" Компас не хочу ставить а Lite версии как раньше у них нет

Прошу прощения за Флуд по поводу Компании Аскон есть Компас 3D LT версия бесплатная как раз та которая надо.

Вот на ваял конструкцию Нажмите для просмотра прикрепленного файла Нажмите для просмотра прикрепленного файла Что первое пришло в голову

хорошая конструкция,особенно если совместить с поворотным столом.
и выполнимая,естественно не с винтом прямо на валу мотора.
а вот уп сосчитать....

Начал более основательно подходить и нашел такую статейку http://habrahabr.ru/blogs/gadgets/51507/ и игрушку http://www.thinkgeek.com/geektoys/science/b696/

Нажмите для просмотра прикрепленного файлаНу конечно до такого далеко но надо к этому стремиться

я бы подумал над следущим.
Берем парные редукторы - дрели, шуруповерты, и т.п.
ставим шаговик с валом на обоих концах на выходные валы мотора -> входные валы редукторов. Выходные валы редукторов -> в подшипники, а на конечную шестерню прикрутить вилку манипулятора.

Одна из ведущих шестерен на шаговике - жестко запрессована, вторая нет.
Выходные валы обоих концов редукторов в подшипники и на привод жесткой вилки манипулятора.
безлюфтовость обеспечивается преднатяжение ведущей шестерни на одном из концов вала мотора.
коэффициент редукции обычного китайского 18-ти вольтового шуруповерта как минимум 20-30, что даст усилие на плече 20-30см такое же как и на моторе.
Т.е. если мотор -10-20кгс*см то на плече 20см при 20ти кратной редукции будут те же 10-20кгс.

скорость соответственно будет при 600об/м на моторе - порядка 30об/м или линейная - 37м/м
дискрета при четверть шаге 16 000шагов на оборот, или снова в линейная 0,07мм это конечно сферический конь в вакууме)))

это будет проще в плане последующей математики.

Нажмите для просмотра прикрепленного файла
То есть подобную конструкцию

а не думали по принципу гидроманипулятора? только вместо цилиндра использовать ШД, вал и гайку - усилия будут очень большие(без редукторов, просто на коэф рычага) и позиционирование не за счет 2-5 шагов ШД, а уже за счет пол оборота, оборота.

не совсем так.
Мотор с валом выходящим из обоих концов корпуса - посередине, между шарнирами.
редукторы - по краям мотора.
корпус редуктора - закреплен за вилку, а выходной вал за стойку или наоборот.

На сколько я понимаю в сообщении 10 была именно такая конструкция

да, да прошу прощения, именно она...

Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Вот наваял наиболее предполагаемую конструкцию к изготовлению

вот немного
http://www.3e-club.ru/view_full.php?id=15&...name=mechanisms

да, обдумал хорошо предыдущие конструкции и пришел к похожим выводам, нарисую и представлю в скором времени.

Значит пришел я к таким выводам:
Для получении на конце манипулятора такого же усилия как и момент на валу мотора нужно чтобы передаточное число редуктора было равно количеству сантиметров в руке манипулятора.
т.е. если расстояние до которого манипулятор максимально дотягивается равно 45см то чтобы на нем был момент в 10-20кГс нужен редуктор с передаточным отношением 45:1

Такой редуктор придется делать как минимум двухступенчатым и последняя ступень должна быть очень жесткая и с выборкой люфта.
Пришла в голову такая идея - берем планетарный редуктор и делаем один из сателитов смещаемым, в результате в одном редукторе сразу получится выборка люфта.
чем более ранняя от мотора ступень редуктора - тем менее критична выборка люфта.
В итоге пришел к следущему.

Делаем двухступенчатый редуктор, последняя ступень которого - планетарная с выборкой люфта, а первая - ременная передача (проскальзывание и растяжение ремня будет порядка одного двух шагов мотора что не критично).

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

диаметры средних линий соответствующих шестерен - 16, 52, 120мм
нужно делать 24, 78, 180 зубьев соответственно, тогда модуль будет 2мм и шаг 2,09мм.
я вел расчет для примерно таких значений.
Левая шестеренка должна иметь возможность двигаться вверх/вниз что позволит распирать такой планетарный редуктор и избавляться от люфта.
Коэффициент редукции - 7,5 либо 15 - в зависимости от зацепления.
Если приводить его во вращение используя ременной редуктор на 6:1 отношение - то как раз получится суммарный коэффициент редукции 45:1 Это позволит на рычаге 45см получать 10-20кГс усилия.
либо при другом зацеплении - 20-40кГс.



Единственное - чтобы нарисовать правильные шестеренки - нужна другая программа, у меня Think3 - я не нашел в ней соответствующего инструмента.
Шестеренка тут просто "нарисована" а не построена.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

если модуль 2, то шаг должен быть 6.28мм, если шаг 2.09мм, то модуль должен быть 0.67

Возможно, я не интересовался этим специально.
В моем случае все рассчитанно на высоту зуба 2мм и шаг зуба 2,09мм.
я предполагал что значение модуля это значение высоты зуба, но после проверки в гугле вижу что это не так

А если на ось каждого "сустава", одеть шестерню и вращать ее винтом одетым на вал шаговика?

Можно и так, но эффективность будет на 20-30%, и будут сложности с выборкой люфта.
Хотя это только на мой взгляд, может все будет нормально.

а может мой гипоциклоидный редуктор вас спасет?
http://www.chipmaker.ru/topic/46606/

Может и спасет надо попробовать но наверное лучше всё таки планетарный редуктор

Осталось только выяснить! Какой "программой" можно заставить это работать?

придется написать хитрый постпроцессор в остальном задача тривиальная (контроллер не знает ничего о механике станка - только импульсы подает на "двигатель1, двигатель2, и т.д".

То есть пост придется писать для допустим POWERMill а обрабатывать можно и в Масн?Так я понял?

Да, обрабатывать все равно чем, хоть мачем хоть чем угодно (лишь бы был луук эхед и хорошая скорость потому как может получиться много "кривых").

постойте а управляющую траекторию кто может написать? В смысле какая программа?

специализированная либо можно обычную траекторию а потом заморочиться и сделать конвертер.

Типа Zprint или еще что то подобное есть на рынке?

Скорее макрос конвертер.
каждой точне на плоскости можно поставить в соответствие углы (зная геометрию и длину плеч). А затем двигаться.
единственное - я бы в этом случае все "прямые" проходил отрезками по 2мм, ну а когда кривые там использовал не круговую интерполяцию а только линейную.
Крутить чем-то с луук эхед чтобы не было тормозов

То есть макрос написать?

Подготовить либо макрос в экселе, либо просто сделать небольшую программу конвертер.
каждому положению X Y Z - поставить в соответствие F1 F2 F3 (углы).

Да но на манипуляторе 4 координаты

Не проблема, просто поставить как условие в формулах - скажем вертикальное положение резца.
В принципе конечно нужно специализированные программы чтобы резец скажем следовал за нормалью к поверхности обрабатываемой детали.
Но это несколько сложнее.

Да но надо наверное знать длину каждого плеча?

Да - конечно.

В EMC2 есть модуль кинематики последовательных манипуляторов

спасибо но я с ЕМС2 не работал. Она идет под Линукс?

да, но на самом деле линукс это вовсе не так страшно как кажется, поверьте.
Местами даже проще и разумнее чем виндовс (это касательно установки программ из package manager.

Понравилась машинка
http://www.abb.com/cawp/abbzh254/fcfbdad9a...62006bcfbf.aspx

Офигенная машинка!

Этож скока осей то, 7 вроде

Интересно какой там редуктор стоит