IPB IPB

Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )

 
Ответить в данную темуНачать новую тему
> Схема управления серводвигателем с обратной связью
Ma9bI4
сообщение 13.12.2007, 0:45
Сообщение #1


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 19
Регистрация: 29.10.2007
Из: Московская Область
Пользователь №: 881



Уважаемые ЧПУ Гуру, подмогите
Недавно попалось мне два привода с ОС
4 Щётки подключаются паралельно, то есть запитывается как обычный DC мотор (крутится на ура)
на торце в металическом стакане спрятан оптический энкодер (5 выводов) и
вращающийся диск с рисками шаг примерно: 3 риски, на 1 мм

Шаговиками крутить научился а вот с этим серво моторами засада
ктото подсказал что его можно двигать "какбы шагами" с помощью ШИМа, также как и ШД и по энкодеру отслеживать положение
но чтото в голову ничего умного из схем не приходит

кто сталкивался, небольшую схемку или ссылку где почитать про сиё чудо
а также как им управлять
в электронике немного разбираюсь

В перспективе, прикрутить два этих моторчика на самодельный фрезер
для фрезерования пластика дерева, ПП
Эскизы прикрепленных изображений
Прикрепленное изображение
Прикрепленное изображение
 


--------------------
Станок: CNC Magic Basic A3(2008)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Valery55
сообщение 13.12.2007, 9:06
Сообщение #2


Постоялец
***

Группа: CNC-Magic friends
Сообщений: 74
Регистрация: 12.1.2007
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 63



На будущее, фотки сжимайте, а то грузится очень долго.


--------------------
С уважением, Валерий.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Ma9bI4
сообщение 13.12.2007, 12:52
Сообщение #3


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 19
Регистрация: 29.10.2007
Из: Московская Область
Пользователь №: 881



Цитата(Valery55 @ 13.12.2007, 9:06) *
На будущее, фотки сжимайте, а то грузится очень долго.


Не смог отредактировать сообщение
выкладываю уменьшенные фотки
Эскизы прикрепленных изображений
Прикрепленное изображение
Прикрепленное изображение
 


--------------------
Станок: CNC Magic Basic A3(2008)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Ma9bI4
сообщение 19.12.2007, 21:13
Сообщение #4


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 19
Регистрация: 29.10.2007
Из: Московская Область
Пользователь №: 881



В принципе алгоритм несколько прояснился:

Зная номинальную мощность движка
подавать на него максимальный ток
энкодером через контроллер отсчитывать пройденное растояние
при приближении к заданой точке на 30-50 мм, плавно снижать ход с помощью ШИМ

Ничего не забыл?


--------------------
Станок: CNC Magic Basic A3(2008)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Художник
сообщение 3.1.2008, 20:49
Сообщение #5


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 315
Регистрация: 12.10.2006
Пользователь №: 10



Это не так просто, нужно удерживать и положение и скорость. На практике из «умного» и простого, возьмите например, контроллер Чена, или мой модернизированный вариант, вместе с печатками, хексами и исходниками выкладывал на RC форуме, открывал тему по импульсному сервоприводу:

"Усовершенствованный сервопривод Чена".

http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=40981&st=0

Там бесплатно выложил печатки, схемы, прошивки, характеристики,
а главное сервисную программу под Win для настройки этого контроллера.
Над программой серьёзно работал, очень удобная штука.
Без неё вообще запаришься привод настраивать.

Успехов!


--------------------
Кто виноват? – Дураки.
Что делать? – Дороги.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Ma9bI4
сообщение 4.1.2008, 0:53
Сообщение #6


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 19
Регистрация: 29.10.2007
Из: Московская Область
Пользователь №: 881



Цитата(Художник @ 3.1.2008, 20:49) *
Это не так просто, нужно удерживать и положение и скорость. На практике из «умного» и простого, возьмите например, контроллер Чена, или мой модернизированный вариант, вместе с печатками, хексами и исходниками выкладывал на RC форуме, открывал тему по импульсному сервоприводу:

"Усовершенствованный сервопривод Чена".

http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=40981&st=0

Там бесплатно выложил печатки, схемы, прошивки, характеристики,
а главное сервисную программу под Win для настройки этого контроллера.
Над программой серьёзно работал, очень удобная штука.
Без неё вообще запаришься привод настраивать.

Успехов!


Спасибо за развёрнутый ответ, будем копать.


--------------------
Станок: CNC Magic Basic A3(2008)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
trio
сообщение 2.10.2008, 19:59
Сообщение #7


Мимо проходящий


Группа: Пользователи
Сообщений: 2
Регистрация: 1.6.2007
Пользователь №: 299



http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
Вот жду моторы со штатов, буду такую штукенцию собирать. ab.gif
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
mat
сообщение 21.10.2008, 11:38
Сообщение #8


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 13
Регистрация: 7.9.2008
Пользователь №: 8629



Еще вариант, контроллер UHU http://uhu-servo.de/servo_de/index.htm imho хороший, если не лучший, контроллер.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Художник
сообщение 21.10.2008, 21:42
Сообщение #9


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 315
Регистрация: 12.10.2006
Пользователь №: 10



UHU это практически тот же контроллер Чена, только за деньги.


--------------------
Кто виноват? – Дураки.
Что делать? – Дороги.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
kentawrik
сообщение 21.10.2008, 22:43
Сообщение #10


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 177
Регистрация: 5.11.2007
Из: ст.Каневская
Пользователь №: 956



кстати а более полной инфы по математике для сервы никто не находил?


--------------------
пользуюсь
http://bortsoff.narod.ru/
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Художник
сообщение 22.10.2008, 19:16
Сообщение #11


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 315
Регистрация: 12.10.2006
Пользователь №: 10



Цитата(kentawrik @ 21.10.2008, 22:43) *
кстати а более полной инфы по математике для сервы никто не находил?

Более относительно чего?

А если не находил, а сам делал, тады куда ему?


--------------------
Кто виноват? – Дураки.
Что делать? – Дороги.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
kentawrik
сообщение 24.10.2008, 23:32
Сообщение #12


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 177
Регистрация: 5.11.2007
Из: ст.Каневская
Пользователь №: 956



Цитата(Художник @ 22.10.2008, 20:16) *
Более относительно чего?

А если не находил, а сам делал, тады куда ему?


Приношу извинения если задел... (врачебная этика)

И на всякий случай уточню: Может кто сталкивался с информацией (например исследованием) о работе серв в реальных условиях... я прошу ССЫЛКУ на ЧУЖУЮ и СВОБОДНУЮ информацию. Чена подразобрал уже.

Если кто может помочь - буду сильно благодарен!


--------------------
пользуюсь
http://bortsoff.narod.ru/
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
mat
сообщение 25.10.2008, 21:03
Сообщение #13


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 13
Регистрация: 7.9.2008
Пользователь №: 8629



Художник, если не трудно, поясни пожалуйста, про контроллер Чена. По ангельски не разумею. Можно просто свой взгляд на тему изложить. Мне показалось, что тебе не нравится контроллер UHU. Неужели только из- за того что за деньги ? Или есть и другие моменты ?
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Художник
сообщение 25.10.2008, 21:45
Сообщение #14


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 315
Регистрация: 12.10.2006
Пользователь №: 10



Вообще ноги алгоритмов Ченовской поделки и Уху похоже растут из микрочиповского AN532
Servo Control of a DC-Brush Motor

Скачайте PDF, там весь алгоритм и схемы расписаны. Инфу по серво? Так, просто под рукой было, для начала:

http://homepages.which.net/~paul.hills/Cir...PowerServo.html
http://www.motionvillage.com/training/hand...l#fastloopfirst
http://www.motionsystemdesign.com/
http://www.motionvillage.com/training/semi...delsuccess.html
http://www.dsptutor.freeuk.com/
http://monet.physik.unibas.ch/~elmer/pendulum/eqm1.htm
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/oscda.html
http://zone.ni.com/devzone/conceptd.nsf/we...05?opendocument
http://www.sccs.swarthmore.edu/users/06/adem/engin/e58/lab6/
http://www.jhu.edu/~signals/bandwidth/
http://www.jhu.edu/~signals/delay4/
http://www.spectrum-soft.com/news/spring2000/phase.shtm
http://www.lecroy.com/tm/library/Labs/lab748/default.asp
http://www.ele.uri.edu/Courses/ele343/oldE...marginsans.html
http://www.designnews.com/article/CA260188.html

http://en.wikipedia.org/wiki/Feedback_controller
http://en.wikipedia.org/wiki/Control_theory
http://www.pidlab.com/
http://www.jashaw.com/pid/
http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses.../astrom-ch1.pdf
http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses...ech/astrom.html
http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses...altech/pph.html
http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses...pidrlocus.shtml
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/freq/nyq.html
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html
http://www.softdel.com/downloads/whitepape...PID_Control.pdf
http://www.ctc-control.com/customer/elearn...ervotut/pid.asp
http://virtual.cvut.cz/dynlabmodules/syscontrol/node44.html
http://lib.org.by/_djvu/M_Mathematics/MC_C...al%20equations/
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200205/PIDmc.html

http://www.uwasa.fi/cs/publications/2NWGA/node184.html
http://fuzzy.cs.uni-magdeburg.de/papers.html
http://www.neurodesigner.com/

Ну а про эти контроллеры, - Микрочип, Уху, Чена, АВэРы всякие, что писать – слабенькие штучки, да и алгоритмы раздутые. Я бы советовал уходить на более совершенные решения.

P.S. В приложеных файлах кое-какие базовые сведения.
Прикрепленные файлы
Прикрепленный файл  _______________KiT_3_04I.pdf ( 128,78 килобайт ) Кол-во скачиваний: 1998
Прикрепленный файл  ServoFundamentals.pdf ( 156,98 килобайт ) Кол-во скачиваний: 2228
 


--------------------
Кто виноват? – Дураки.
Что делать? – Дороги.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
kentawrik
сообщение 26.10.2008, 16:00
Сообщение #15


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 177
Регистрация: 5.11.2007
Из: ст.Каневская
Пользователь №: 956



Вот это да!

Преогромнейшее спасибо!


--------------------
пользуюсь
http://bortsoff.narod.ru/
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Baha
сообщение 26.10.2008, 17:54
Сообщение #16


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 274
Регистрация: 19.10.2006
Пользователь №: 13



Вот отличная книга, большой раздел по методам управления, особенно по PID.

Аналоговые интерфейсы микроконтроллеров
Автор: Болл С.Р.
Год: 2007

http://www.goldbook.ws/2008/09/19/analogov...ntrollerov.html
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Художник
сообщение 26.10.2008, 19:14
Сообщение #17


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 315
Регистрация: 12.10.2006
Пользователь №: 10



Сразу напишу, - встроенные ЦАПы микроконтроллеров слабенькие, так, для баловства. Собственно, контроллеры Чена, и прочие, в том числе моя доработка на более мощном чипе, но из той же серии мало чего меняет. На Меге-8 шустро не побегаешь, только так, как я описал, всё, - предел скоростей и точности.


--------------------
Кто виноват? – Дураки.
Что делать? – Дороги.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
mat
сообщение 26.10.2008, 20:08
Сообщение #18


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 13
Регистрация: 7.9.2008
Пользователь №: 8629



А можно, хотя бы приблизительно, очертить пределы достижимого и желаемого ? Естественно из реальных параметров.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
kentawrik
сообщение 27.10.2008, 16:05
Сообщение #19


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 177
Регистрация: 5.11.2007
Из: ст.Каневская
Пользователь №: 956



простите, а причем здесь ЦАП?


--------------------
пользуюсь
http://bortsoff.narod.ru/
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Художник
сообщение 27.10.2008, 22:11
Сообщение #20


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 315
Регистрация: 12.10.2006
Пользователь №: 10



Цитата
А можно, хотя бы приблизительно, очертить пределы достижимого и желаемого ? Естественно из реальных параметров.

Не совсем понятен вопрос, достижимого в каком смысле и какими средствами, реальные параметры чего, - станка, контроллера, ЧПУ наконец?

Желаемое под конкретную задачу, систему. Если например, станок может ходить с максимальной линейной скоростью 16 м/мин при максимальной скорости вращения движков, с шагом на датчиках 0,002, точность перемещений, а особенно на рабочей подаче, надо же ещё приводом обеспечить…

Вот и прикиньте рабочие частоты, и сколько наносекунд должно быть время сервоцикла.

Цитата
простите, а причем здесь ЦАП?

Хотя бы файл про модуль захвата, который я выкладывал, почитайте.

Кстати, если с ЧПУ аналог получаем, АЦП тоже должен быть не хилым.


--------------------
Кто виноват? – Дураки.
Что делать? – Дороги.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
kentawrik
сообщение 27.10.2008, 23:54
Сообщение #21


Завсегдатай
****

Группа: Пользователи
Сообщений: 177
Регистрация: 5.11.2007
Из: ст.Каневская
Пользователь №: 956



За АЦП понятно - я и не спорю.
Здесь наверное опечатка получилась - я просто подумал что что-то пропустил...
ЦАП-то с МК(если они есть и хотя бы 10 битные) вполне нормальные...
а еще 16м/мин и точность 2 тысячных - это какие применения станку?


--------------------
пользуюсь
http://bortsoff.narod.ru/
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Klon
сообщение 28.10.2008, 8:11
Сообщение #22


Новичок
**

Группа: Пользователи
Сообщений: 49
Регистрация: 7.8.2008
Пользователь №: 7297



Цитата(kentawrik @ 28.10.2008, 2:54) *
ЦАП-то с МК(если они есть и хотя бы 10 битные) вполне нормальные...

Неа, баловство это, и битов мало, но даже не в этом дело, скорость низкая.
Здесь на форуме приводились цифры, чего удалось добиться усовершенствованным контроллером Чена - 0,6 м/мин при шаге 0,005.
Не густо. На свободных перемещения рассогласование тоже оставляет желать лучшего, понятно, что вгоним в координату при остановке, но болтанка не радует, а на больших скоростях вообще срыв возможен, но не смог максимум затестить, у меня на тестовой машине каретки быстрее 5 м/мин не бегали.
Цитата
а еще 16м/мин и точность 2 тысячных - это какие применения станку?

Да ничего запредельного, например фрезеровка и сверловка печатных плат, скоростная металлообработка точных деталей из дюраля.

P.S. 0,002 - не точность, а минимальная дискрета перемещения, или элементарный шаг машины. Точность у таких промышленных машин порядка 0,02 - 0,08
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
mat
сообщение 28.10.2008, 13:12
Сообщение #23


Технический турист
*

Группа: Пользователи
Сообщений: 13
Регистрация: 7.9.2008
Пользователь №: 8629



Спасибо за инфу. Первое впечатление, такие требования далеко не всегда и не всем предъявляются...
Надо подумать. Интуиция мне подсказывает, что не все так просто.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
trio
сообщение 7.11.2008, 21:08
Сообщение #24


Мимо проходящий


Группа: Пользователи
Сообщений: 2
Регистрация: 1.6.2007
Пользователь №: 299



Собрал контроллер по схеме Чена.
Классная штукенция. af.gif
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
KEYY
сообщение 9.4.2009, 19:07
Сообщение #25


Новичок
**

Группа: Пользователи
Сообщений: 32
Регистрация: 8.4.2009
Пользователь №: 28824



А кто,что думает про этот сервоконтроллер www.max-mod-shop.com
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение

Ответить в данную темуНачать новую тему
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0


Текстовая версия Сейчас: 7.6.2020, 13:07