Серва, Обсуждение сервосистем Опции

[arisov77]

.....Да как сказать, ШИМ - такая дрянь высокочастотная…
Проводок чуть длинше делаешь - уже не работает…

У меня от платы до движка (110В, 1А) около 3 метров будет. При такой длине нормально работать будет?

[arisov77]

Пока жду ответ на предыдущий вопрос, возникли ёще вопросы к Художнику:
1. В архиве Servo2 лежит прошивка от Чена. Схемы в архиве scheme_new.GIF и scheme_new2.GIF идентичны или может я не заметил разницу?
2. У меня есть прошивки скаченные с http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtop...%FB%E9&st=0 . Вы писали в мае 2006г., что вторая версия вроде стабильнее (сообщ.3), потом в этой же теме, что она Вам не нравиться (сообщ.9). Так какая из них лучше? На сегодняшний день есть другие версии прошивки?
3. С кварцем на 12МГц будет работать? У Вас в прошивке ближайший вариант 11.0592 MHz.
4. Что кроме индикации «прошивания» обозначают светодиоды VD2-VD4? Судя по прошиве они используются в работе.

[Художник]

У меня от платы до движка (110В, 1А) около 3 метров будет. При такой длине нормально работать будет?

От платы привода до УСИЛИТЕЛЯ мощности (ключей) должно быть минимально возможное расстояние. В идеале - не должнобыть вовсе, то есть всё на одной плате, причём плата страссирована так, чтобы никаких петель, пересечений, лишних длин, индуктивностей и паразитных ёмкостей.

[Художник]

Вы писали в мае 2006г., что вторая версия вроде стабильнее (сообщ.3), потом в этой же теме, что она Вам не нравиться (сообщ.9). Так какая из них лучше? На сегодняшний день есть другие версии прошивки?
3. С кварцем на 12МГц будет работать? У Вас в прошивке ближайший вариант 11.0592 MHz.
4. Что кроме индикации «прошивания» обозначают светодиоды VD2-VD4? Судя по прошиве они используются в работе.

Чес не помню, чем не нравится, на второй вроде работаю. Работает на одном станке и работает, модернизировать и уточнять времени не было, сами понимаете - забывается, что не нужно.

Прошивок новых нет, вот микруху MC34064D-5 добавили, потому как у мега-8 болезь обнаружилась- иногда банки данных (коэффициенты) вылетают. Но это не приципиально.

С кварцем на 12 вроде не будет работать

А почему штатный не поставить? на 16 должен работать.

Светодиоды, на сколько помню, только при прошивке индицируют, в работе просто один светится, и то безпонтово, хотел переделать, чтобы на шиме мигал, да так и ноги не дошли.

[arisov77]

От платы привода до УСИЛИТЕЛЯ мощности (ключей) должно быть минимально возможное расстояние...

Плата у меня одна общая будет. Получается, что плату надо около движка ставить или всё таки можно протянуть 3 метра проводов от платы с УСИЛИТЕЛЕМ МОЩНОСТИ (на IR2184 + IGBT) до двигателя? На работе частотный привод (с ШИМ) с асинхронным двигателем (30кВт) 20 метрами соединен и нормально работает. Телевизор рядом показывает без помех.


Чтобы коэффициенты не вылетали, я думаю, что их можно после окончательной настройки из EEPROM в Flash память перенести и немного изменить программу. Также можно в программе сделать мажоритирование данных EEPROM - для этого каждый коэффициент пишется в 3 разных ячейки (желательно в разных областях). При включении питания эти разряды считываются и сравниваются между собой и если есть разница, то производится перезапись всех разрядов наиболее частым значением.
В одной своей конструкции (блок управления точечной сваркой) у меня тоже вылетали настройки из EEPROM. Внешний супервизор (MC34064D-5) значительно сократил количество сбоев, но иногда они всё таки были, после выше указанных изменений в программе 2 блока в течении 3 лет в 2 смены работают без сбоев. Если сбои будут и с MC34064D-5, то можно будет попробовать изменить программу.


Кварц на 12Мгц — просто такой есть в наличии. Ещё вопрос - на 10МГц (при соотвествующих изменнениях констант в программе) подойдёт?

[Художник]

Плата у меня одна общая будет. Получается, что плату надо около движка ставить или всё таки можно протянуть 3 метра проводов от платы с УСИЛИТЕЛЕМ МОЩНОСТИ (на IR2184 + IGBT) до двигателя?изменнениях констант в программе) подойдёт?

понятно пишу привод-усилитель. К движку метров 8 без проблем, мож 16, пробовать надо...

К двигателю провод может быть длинным. Пробуйте.

На работе частотный привод (с ШИМ) с асинхронным двигателем (30кВт) 20 метрами соединен и нормально работает.

НИчо не скажу, асинхронник, немножко не в теме...

Кварц на 12Мгц — просто такой есть в наличии. Ещё вопрос - на 10МГц (при соотвествующих изменнениях констант в программе) подойдёт?

Во проблема. Поставьте какой нужно, и всё.

[arisov77]

...вот микруху MC34064D-5 добавили, потому как у мега-8 болезь обнаружилась- иногда банки данных (коэффициенты) вылетают. Но это не приципиально...

Художник, а Вы пробовали использовали внутренний супервизор? Ведь в ATMega8 он есть и его можно с помощью программирования FUSE-битов использовать.

[Художник]

Художник, а Вы пробовали использовали внутренний супервизор?

Не пробовал. Спасибо за советы.

У меня энкодер 20 имп/мм, максимальная рабочая и транспортная скорости не превышают 4м/мин. Максимальная частота сигнала с энкодера получается не более 1 333 Гц. Теоретически с моим энкодером всё будет работать хорошо. Как Вы считаете?

Считаю неплохо будет работать. Со свободным перемещением проблем особых нет, вгоняет машину в координату по любому.

[arisov77]

Художник, а какую прошивку Чена Вы брали за основу?
Судя по servo_mega8.asm и servo_mega8_int.asm, если я не ошибаюсь, Вы использовали smc.asm или smc2.asm.
На сайте Чена написано, что эти прошивки устаревшие и что в 2005г. он их обновил smc3.asm и smc3а.asm. Причём smc3а.asm «заточена» для автономной замены шагового привода.

[Художник]

Художник, а какую прошивку Чена Вы брали за основу?

Уже не помню, в архив лезть надо...

Кто нибудь может подсказать методику настройки (подбора коэффициентов)?

Потому как по наитию как то тяжко получается.

[arisov77]

Так как тема начиналась на http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=40981&st=0 и участников там поболее, выкладываю свои предварительные результаты на http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=40981&st=40.

[Художник]

и участников там поболее

Ну лично меня на RC замодерили, так что общаться там не могу, да и не хочу.

Цитаты arisov77 c RC форума:

сначала сервопривод у меня не заработал. Жил своей непредсказуемой жизнью. (Как ругал я этого Художника!) Потом подключил к RS-232, запустил ServoTuning. Движок стал крутиться в ШИМ-режиме, после мучений ввел ПИД- коэффициенты от Художника и чудо наступило – в серворежиме, с небольшими «глюками» в программе движок стал крутиться как надо.

Прикольно Зря ругал, но за конструктив спасибо

Спрашивать у Художника бесполезно – он ничего не помнит, а возможно и не он её переделывал.

Прикольно Ну не такое уж у меня де-жа-вю...
А хто тогда переделывал если не я?

Мне просто некогда в архивах копаться, сейчас другими делами занимаюсь, тем более это хобби было...

У меня на этих контроллерах машина РЕАЛЬНО работает, точнее уже не у меня, продал её.

Вот думаю побаловаться с этими алгоритмами на новой элементной базе.

Там и вникну, что нового у Чена или ещё у кого...

А сейчас звиняйте, времени не хватает. Как уже неоднократно писал, буду признателен за схемы и компановку работающих силовых ключей.

Ну и методики настройки хотелось бы разработать, Ki коэффициент интегральный, Kp пропорциональный, за что другие отвечают, толком не разобрался, времени не было.

[Художник]

Блин, напишешь в Интернет сообщество чего ни будь, тебя же и обосрут…

Потом думаешь, - а нах тебе это надо было?

[arisov77]

Я бы и не ругал, если бы Вы всё расписали, например про запись в EEPROМ, а то Вы Flash –hex (для тех кто с .asm не дружен) выложили, а про .eep (EEPROM) – ни слова.
У меня это тоже не основная работа и не хобби, так «халтурка» небольшая, основной работы «завались» («запускаю» в серию очередную разработку). Поэтому хотелось, чтобы сразу всё заработало – как и у Вас, времени на всё не хватает и мне жалко каждую минуту. Из-за этого я и не стал адаптировать Ченовскую прошивку (smc3a) под свой конструктив, хотя начало уже было.
Если у Вас всё работало, то я думаю, что можно было бы написать дополнительных пару строчек. А то ведь из-за этого, некотрые повторившие конструкцию останавливаются на этом и «забрасывают» её, а если бы она сразу работала, то количество людей повторивших её было бы гораздо больше и глядишь «ключики» бы за это время «сообразили». Ведь есть ещё люди которые отлично разбираются в схемотехнике, а из программирования только контроллер с трудом могу «прошить». Это моя точка зрения (ИМХО).
По поводу памяти – 2 года, по моему это не такой уж и большой срок, чтобы всё забыть, а это следует из Ваших ответов на этом форуме. И наверное, должна быть элементарная ответственность, раз на двух форумах начали тему, то можно было бы и «освежить» memory. Тогда бы и не было сомнений в Вашем авторстве.
Но давайте, оставим препирания, I’m sorry, если я Вас обидел. Лучше всё-таки продолжить совершенствовать сервопривод.
Как и Вас очень интересует методика настройки. Сервоприводами стал интересоваться только 2 месяца назад, так что в этом я полный профан. Если нетрудно, то интересно узнать Ваше мнение по первому моему вопросу (вопросам) на rcdesign.

[mura]

Я бы и не ругал, если бы Вы всё расписали, например про запись в EEPROМ, а то Вы Flash –hex (для тех кто с .asm не дружен) выложили, а про .eep (EEPROM) – ни слова.

Да кто Вам дал право ругать! Не забывайте что ТУТ НИКТО и НИЧЕГО Вам не должены!

Нравится повторяйте, нет флаг в руку и самостоятельно.

Если-б Вы купили у художника проект, тогда другое дело, а так...

Сорри если был излишне эмоционален.

[Художник]

я только контроллер с трудом могу «прошить».

должна быть элементарная ответственность, раз на двух форумах начали тему, то можно было бы и «освежить» memory.

Лучше всё-таки продолжить совершенствовать сервопривод.

Если нетрудно, то интересно узнать Ваше мнение по первому моему вопросу (вопросам) на rcdesign.

Не трудно.

Вот и совершенствуйте.

А потом разместите здесь всем нахаляву

[arisov77]

Уж чего-чего, а контроллеры я программировать умею и программки для них писать труда не составляет. Цитировать надо дословно. Вы же на техническом форуме. И хватить «засирать» форум. Критику надо уметь принимать достойно, она ещё никому не помешала (и мне в том числе).

[AlexSpb]

Не нужно оскорблять друг друга,тогда и извиняться не придется.
И амбиции приберите.
администратор.

[Практик]

Не трудно.

Вот и совершенствуйте.

А потом разместите здесь всем нахаляву

Да.......
Забавный оборот принимает совместное обсуждение сервосистем

[Художник]

Ладно, не будем обращать внимание на наглость.

По теме – особого смысла совершенствовать схему на микроконтроллере не вижу, всё, тупик по скорости. Надо уходить на более быстрые процессоры.

[mura]

Ладно, не будем обращать внимание на наглость.

По теме – особого смысла совершенствовать схему на микроконтроллере не вижу, всё, тупик по скорости. Надо уходить на более быстрые процессоры.

А какая требуется производительность(реально)? Переход скажем на 100МГц-овый 51-ый
проблем не вызовет (сам переводил проект по той-же причине), с АРМом несколько иначе,
но тоже прокатит, только надо проц выбирать с Кортексовским ядром.

[KEYY]

А что Вы думаете о http://www.pmdcorp.com и http://www.luminrymicro.com контроллерах? А также о http://www.max-mod-shop.com. У Magelana время сервоцикла порядка 51.2 мкс (19.53кГц), а Luminary не дорогие для 32 бит и 125MIPS. У француза вообще всё под ключ, правда почемуто в исходнике установлено время сервоцикла вего 500мкс(2кГц).